Erfahrung in Bewegungsplanung
- Kubischer Spline-Interpolator für Einzelachsen
- Linear-Interpolator (mit Schutzraum und Zuhaltemoment)
- Dynamischer Tänzer
- Optimierungen bei dynamischen Querschneidern
Kinematische und dynamische Transformationen
- Linearroboter mit Werkzeugen und Zusatzachsen
- Skara-ähnliche
- Optimierung dynamischer Bahnprozesse
Kubischer Spline-Interpolator
Dieser Zwischeninterpolator wird auf dem Regelungsprozessor eines Achsantriebes eingesetzt. Er erhöht die Stützstellendichte, die Sequenz der Regelungssollwerte, und kann beliebige Bahnverläufe realisieren. Außerdem ermöglicht er mit minimalen Erweiterungen und geringen Rechenaufwand die Berechnung und Synchronisation einer kubischen Splinekurve
Linearer Interpolator
Der klassische Positionsinterpolator mit linearer Drehzahlrampe wurde um zwei interessante Features erweitert: ein Schutzraumkonzept, das die Verfahrgeschwindigkeit einer einzelnen Achse in bestimmten Bereichen automatisch reduziert und eine Zuhaltung, die sich an einen typischerweise verwendeten Kaskadenregler adapiert.
| Pos(t) | Geschw(t) |
|---|---|
| Beschl(t) | M(n) |